개발자 파헤치기/자율주행13 [자율주행] PID 제어의 기본 원리 ( 최적 제어 시스템 ) PID 제어는 현대 제어 시스템에서 핵심적인 역할을 하는 피드백 제어 알고리즘으로, 제어 과정에서 발생하는 오차를 줄이고 안정성을 확보하는 데 중요한 도구입니다. 이 글에서는 PID제어, 그 중에서도 P gain, I gain, D gain의 의미와 PI제어, PD제어, PID제어의 장단점과 특징에 대해 자세히 살펴보겠습니다. PID 제어의 기본 원리 PID제어는 세 가지 주요 구성 요소로 이뤄져 있습니다. 1. P Gain (비례 증폭) 비례 증폭은 현재 오차에 비례하여 제어 출력을 결정합니다. 빠른 응답과 안정된 시스템을 위해 필요하며, 과도한 P Gain은 오버슈팅을 초래할 수 있습니다. 2. I Gain (적분 증폭) 적분 증폭은 누적된 과거 오차에 비례하여 제어 출력을 조절합니다. 정적 오차를 .. 2023. 12. 8. [자율주행] Kalman Filter의 기초와 원리(칼만필터) 소개 안녕하세요! 오늘은 칼만필터에 대해 알아보는 시간을 가져보려고 합니다. 칼만필터는 제어 이론에서 중요한 기술로, 상태 추정(state estimation)과 잡음의 제거 등 다양한 분야에서 사용됩니다. 이 기술을 이해하면 다양한 실생활 문제에 적용할 수 있고, 특히 로봇 공학, 항공우주 분야 등에서 많은 응용이 이루어지고 있습니다. 1. 칼만필터란 무엇인가요? 칼만필터(Kalman filter)는 러시아 출신 미국의 수학자 루돌프 칼만(Rudolf Kalman)이 개발한 제어 이론의 필터링 기술입니다. 이 필터링 기술은 주어진 시간대에 측정된 데이터와 이전 시간대의 추정값을 사용하여 현재의 상태를 추정하는 데 사용됩니다. 칼만필터는 불확실성과 잡음이 포함된 데이터를 정확하게 추정하는 데 특화되어 있.. 2023. 7. 25. [자율주행] Dijkstra algorithm이란 ? - 작동원리 및 예제 개요Dijkstra알고리즘은 그래프에서 최단 경로를 찾기 위해 사용되는 알고리즘 중 하나입니다. 이 알고리즘은 Edsger Dijkstra에 의해 개발되었으며, 너비 우선 탐색(BFS)의 개념을 기반으로 합니다. Dijkstra 알고리즘은 가중치가 있는 그래프에서 시작 노드로부터 다른 모든 노드까지의 최단 경로를 찾는 데 사용됩니다. 이 글에서는 Dijkstra 알고리즘의 작동 원리와 예제를 살펴보겠습니다.Dijkstra 알고리즘 작동 원리Dijkstra 알고리즘은 그래프의 각 노드에 대한 최단 경로 추정값을 유지하며, 이 추정값은 초기에는 무한대로 설정됩니다. 시작 노드의 최단 경로 추정값은 0으로 초기화됩니다. 알고리즘은 최단 경로가 확정되지 않은 노드 중에서 추정값이 가장 작은 노드를 선택하고, 해.. 2023. 6. 16. [자율주행] Motion Planning이란? - 개념과 중요성 자율주행: Motion Planning이란? 자율주행 기술은 현대 사회에서 가장 혁신적이고 흥미로운 분야 중 하나입니다. 자동차의 진화는 우리의 일상 생활에 큰 영향을 미치고 있으며, 이러한 발전은 주행 안전성과 편의성을 증가시키는 데 도움이 됩니다. 그러나 자율주행을 가능하게 하는 주요 기술 중 하나인 "Motion Planning(모션 플래닝)"에 대해 얼마나 알고 계십니까? 이 글에서는 자율주행과 관련된 Motion Planning의 개념과 중요성에 대해 알아보겠습니다. Motion Planning이란 무엇인가요? Motion Planning은 자율주행 시스템에서 핵심적인 역할을 하는 기술입니다. 이는 자율주행 차량이 주어진 환경에서 안전하고 효율적인 경로를 계획하고 추론하는 과정을 말합니다. 이를.. 2023. 5. 31. 이전 1 2 3 4 다음
