[ROS] Ubuntu 20.04 에서 ROS-noetic 설치하기 & turtlebot 실행

ROS는 Linux 시스템에서 실행됩니다. 따라서, ROS를 사용하려면 먼저 ROS를 설치할 Linux 운영 체제가 필요합니다. 이번 섹션에서는 Ubuntu 20.04 운영 체제에서 ROS1을 설치하는 방법을 안내합니다.

ROS 설치 준비

ROS를 설치하기 전에 우분투 패키지 인덱스 업데이트와 동시에 몇 가지 의존성 패키지를 설치해야 합니다.
이를 위해 다음 명령어를 실행하세요:

sudo apt update  
sudo apt install -y ros-noetic-desktop-full  

위 명령어를 실행하면 ROS1을 완전한 데스크톱 버전으로 설치할 수 있습니다.

환경 설정

ROS를 설치하면 ROS 작업 환경이 자동으로 활성화되지 않습니다.
ROS를 사용하려면 각 새 터미널 창에서 ROS 환경을 로드해야 합니다.
이를 위해, 다음 명령어를 실행하여 ROS 초기화 파일을 참조하도록 .bashrc 파일을 업데이트하세요:

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  
source ~/.bashrc  

ROS 작동 확인

ROS 설치가 완료되었으므로 작동 여부를 확인해봅시다.
새 터미널 창을 열고, 다음 명령어를 실행하세요:

roscore  

위 명령어를 실행하면 ROS 마스터가 실행됩니다.

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TurtleBot 설치 & 실행

이번에는 ROS1에서 TurtleBot을 설치하는 방법에 대해 알아보겠습니다.

필요한 패키지 설치

TurtleBot을 설치하기 위해서는 다음과 같은 패키지들이 필요합니다.

sudo apt-get install ros--turtlebot-gazebo  
sudo apt-get install ros--turtlebot-apps  
sudo apt-get install ros--turtlebot-rviz-launchers  

여기서 는 사용하는 ROS 버전을 나타내는데, 예를 들어 melodic이나 kinetic 등입니다.

터틀봇 실행

TurtleBot을 실행하기 위해서는 다음과 같은 명령어를 입력합니다.

roslaunch turtlebot\_gazebo turtlebot\_world.launch  

위 명령어를 입력하면 Gazebo 시뮬레이션 환경에서 TurtleBot이 실행됩니다.

터틀봇 제어

TurtleBot을 제어하기 위해서는 다음과 같은 명령어를 입력합니다.

roslaunch turtlebot\_teleop keyboard\_teleop.launch  

위 명령어를 입력하면 TurtleBot을 키보드로 제어할 수 있는 창이 뜹니다.

터틀봇 RViz 실행

TurtleBot을 RViz에서 확인하기 위해서는 다음과 같은 명령어를 입력합니다.

roslaunch turtlebot\_rviz\_launchers view\_robot.launch  

위 명령어를 입력하면 RViz 창이 뜨면서 TurtleBot의 모델이 나타납니다.

이제 ROS1에서 TurtleBot을 사용할 준비가 완료되었습니다.
필요에 따라서 ROS1에서 다른 로봇을 사용할 수도 있으니, ROS1의 다양한 패키지와 로봇들을 살펴보시기를 바랍니다.