자세제어1 [자율주행] PID 제어의 기본 원리 ( 최적 제어 시스템 ) PID 제어는 현대 제어 시스템에서 핵심적인 역할을 하는 피드백 제어 알고리즘으로, 제어 과정에서 발생하는 오차를 줄이고 안정성을 확보하는 데 중요한 도구입니다. 이 글에서는 PID제어, 그 중에서도 P gain, I gain, D gain의 의미와 PI제어, PD제어, PID제어의 장단점과 특징에 대해 자세히 살펴보겠습니다. PID 제어의 기본 원리 PID제어는 세 가지 주요 구성 요소로 이뤄져 있습니다. 1. P Gain (비례 증폭) 비례 증폭은 현재 오차에 비례하여 제어 출력을 결정합니다. 빠른 응답과 안정된 시스템을 위해 필요하며, 과도한 P Gain은 오버슈팅을 초래할 수 있습니다. 2. I Gain (적분 증폭) 적분 증폭은 누적된 과거 오차에 비례하여 제어 출력을 조절합니다. 정적 오차를 .. 2023. 12. 8. 이전 1 다음
