[ROS] 노드 간 통신 : pubsiher, subcriber의 개념과 예제

Publisher와 Subscriber는 ROS에서 가장 많이 사용되는 통신 메커니즘입니다.
Publisher는 ROS에서 정보를 발행하는 노드이며, Subscriber는 Publisher로부터 정보를 수신하는 노드입니다.
이러한 메커니즘은 다양한 유형의 데이터를 전송하고 처리하는 데 유용합니다.

예를 들어, 로봇이 다른 물체와 충돌하지 않도록 방향을 제어해야 할 때, LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging) 센서에서 정보를 수집하고 이를 Publisher를 통해 전송합니다.
다른 노드에서는 이러한 정보를 Subscriber로 받아 로봇의 이동 경로를 조정하여 충돌을 피할 수 있습니다.

이제 Publisher와 Subscriber의 예제를 작성해보겠습니다.

먼저, Publisher의 예제 코드입니다.

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

이 코드는 chatter라는 토픽에 "hello world"라는 문자열을 10Hz의 속도로 전송합니다. Publisher를 정의하고 초기화한 후, rate를 설정하고 while 루프를 실행합니다. rospy.is_shutdown() 함수는 ROS의 종료 여부를 확인하며, 종료되지 않은 경우에는 hello_str을 만들고 Publisher를 통해 전송합니다.

다음은 Subscriber의 예제 코드입니다.

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('chatter', String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

이 코드는 chatter라는 토픽에서 메시지를 수신하고, callback 함수를 호출합니다.
rospy.loginfo 함수는 수신된 데이터를 로그에 기록하고, rospy.spin() 함수는 프로그램이 종료되지 않도록 유지합니다.

이러한 Publisher와 Subscriber의 예제를 이용하여, ROS에서 간단한 데이터 전송 및 처리를 구현할 수 있습니다.